船體除銹機器人結構設計

遠洋船舶需常年在大海中航行，必然會受到海水腐蝕，后經空氣氧化形成銹。無論是大型、中型還是小型船舶，船體銹蝕都是巨大危害，如果不采取防銹措施，用不了幾年就會因銹蝕而報廢。因此要想使船舶營運的時間長久，必須要定期進行除銹保養。

目前人工噴砂除銹是船廠廣泛使用的手段，過程繁瑣且效率較低，對周邊環境污染嚴重，危險系數也高居不下，而且工人容易得硅肺病和眼疾。隨著工業科技不斷更新換代，超高壓水技術得以逐步應用各大領域，我公司針對船舶外立面除銹難的問題開發了超高壓水除銹爬壁機器人，船舶除銹機器人利用磁性金屬與磁體之間的吸附力，使機器人吸附在金屬表面。其是一種精度高、可控制運行的自動化機械裝置，可代替人類在一些環境惡劣或者對人健康有損害的環境中工作‚，如船舶除銹、測厚和噴漆等。它可以節約人力資源‚，提高工作效率‚，降低工人工作勞動強度‚。

一、除銹機器人結構

船舶除銹機器人主要由電機、減速器、鏈輪、鏈條和框架等組成。機器人的本體采用磁力和真空吸附相結合實現，單元吸附塊內嵌有稀土永磁體，本體在工作時‚不僅要求能夠前進后退‚而且要求能進行轉向。采用兩個電機提供動力可以通過控制各個電機的不同運轉狀態來實現自由轉向或原地繞圈。

二、步進電機選擇

步進電機是一種將電脈沖轉化為角位移的執行機構。現在比較常用的步進電機包括反應式
步進電機（VR）、永磁式步進電機（PM）、混合式步進電機（HB）和單相式步進電機等。混合式步進電機是同時兼有反應式和永磁式兩種步進電機優點的新型控制電機。
 
船舶除銹機器人系統設計中‚的驅動設計相當重要。作為整個系統載體動作靈活‚才能使執行機構能順利完成指定的工作。