爬壁機器人超高壓水射流除漆除銹技術

采用超高壓純水射流除漆除銹，是近年來國際上發展起來的一門高新技術，屬于超高壓水射流清洗的一種。而爬壁機器人超高壓水射流除銹是通過超高壓清洗機獲得水射流除銹能量，以爬壁機器人為除銹載體，搭載真空除銹清洗器。真空除銹清洗器安裝在爬壁機器人框架上，利用真空裝置的抽吸作用產生足夠的真空度作用在真空除銹清洗器上，以協助磁吸附爬壁機器人緊貼在被作業物壁面上。同時，真空抽吸裝置產生較大的真空抽吸力，將除銹過程中產生的銹渣和廢水回收排放，達到減少排放、回收環保的目的。

爬壁機器人超高壓水射流除銹技術適用于大面積鋼制表面除銹工作。但在除銹的過程中需要解決行走、附壁、射流等三個問題。

1、行走
 
爬壁機器人在行走的過程中采用雙回路電機進行驅動，該機構可以把機器人的四個行走輪劃分為兩組，確保其能夠進行直線往復運動以及轉向動作。

2、附壁
 
爬壁機器人主要依靠磁吸附實現附壁，確保磁力所產生的附壁扭矩比機器人本身的重量大，在機器人拖帶其他物體的時候能夠和磁吸附力所產生的摩擦力矩一起構成傾覆力矩，以此來實現良好的附壁功能。

3、射流
 
爬壁機器人屬于一種執行機構，吸盤內安裝了可自動旋轉的超高壓旋轉噴頭，并且其噴頭是由四個噴嘴共同構成的。噴嘴射流產生的反沖力能夠形成扭矩，以此來實現噴頭的旋轉運動，并高速旋轉完成對船體漆銹的剝離工作。另外，由于在平板間隙密封的作用下可以讓噴頭進行超高壓自旋轉，因此提高了旋轉噴頭的穩定可靠性。

由于在除銹的過程中除銹空間內保持著一定的真空度，超高壓水射流以一定的角度從噴頭中噴出沖擊在鋼板上，使鋼板表面產生高溫，這樣在除銹過程中鋼板表面的水滴很快被蒸發，從而達到了利用水除銹而不產生返銹的目的。